工规级双频RTK融合定位模组CM29H
产品介绍:
CM29H 系列是一款双频段、多星座GNSS 模块，支持同时接收GPS、BDS、Galileo、GLONASS 和QZSS 卫星信号。可追踪多个可见卫星的L1+L5 频段信号，从而显著降低城市峡谷中的多径效应，提高定位精度。
CM29H 系列采用12 nm 制程的接收机芯片和先进的低功耗管理技术方案，可实现超低功耗，从而满足功耗敏感型应用和电池供电系统的低功耗需求。内置低噪声放大器（LNA），可实现高灵敏度、高精度定位。DR 功能可确保模块在GNSS 信号不存在或信号较弱的情况下也能发挥优越的定位性能。
CM29H 系列将助力无人机、智能农机、共享两轮车等行业应用实现升级体验，是实时跟踪系统、共享经济应用等的理想选择。
产品特点:
- 支持L1+L5频段
- 支持高更新速率
- 12.2 mm × 16.0 mm × 2.5 mm
- 内置RTK 算法，实现厘米级精度（可选）
- 并发接收GPS、DBS、GLONASS、Galileo和QZSS
- 内置DR（惯性导航）和RTK算法，实现亚米级精度（可选）
产品规格:
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GNSS模块 |
CM29H(AA) |
CM29H(BA) |
CM29H(CA) |
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尺寸 |
12.2mm×16.0mm×2.5mm |
12.2mm×16.0mm×2.5mm |
12.2mm×16.0mm×2.5mm |
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重量 |
约0.9g |
约0.9g |
约0.9g |
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温度范围 |
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工作温度 |
-40°C~+85°C |
-40°C~+85°C |
-40°C~+85°C |
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存储温度 |
-40°C~+90°C |
-40°C~+90°C |
-40°C~+90°C |
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GNSS性能 |
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接收频段 |
GPS/QZSS:L1C/A,L5 |
GPS/QZSS:L1C/A,L5 |
GPS/QZSS:L1C/A,L5 |
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GLONASS:L1 |
GLONASS:L1 |
GLONASS:L1 |
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Galileo:E1,E5a |
Galileo:E1,E5a |
Galileo:E1,E5a |
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BDS:B1I,B2a |
BDS:B1I,B2a |
BDS:B1I,B2a |
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默认星系 |
GPS+GLONASS+Galileo+BDS+QZSS |
GPS+GLONASS+Galileo+BDS+QZSS |
GPS+GLONASS+Galileo+BDS+QZSS |
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并发接收星系数量 |
4+QZSS |
4+QZSS |
4+QZSS |
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SBAS |
WAAS、EGNOS、MSAS、GAGAN |
WAAS、EGNOS、MSAS、GAGAN |
WAAS、EGNOS、MSAS、GAGAN |
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功能 |
标准 |
RTK+DR（内置IMU） |
DR（内置IMU） |
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水平定位精度 |
自主定位①：1m |
自主定位①：1m RTK②：<0.1m+1ppm |
自主定位①：1m |
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DR位置误差（ADR） |
- |
四轮：<2%×行驶距离（无GNSS信号） 两轮：<4%×行驶距离（无GNSS信号） |
四轮：<2%×行驶距离（无GNSS信号） 两轮：<4%×行驶距离（无GNSS信号） |
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DR位置误差（UDR） |
- |
四轮：<3%×行驶距离（无GNSS信号） 两轮：<6%×行驶距离（无GNSS信号） |
四轮：<3%×行驶距离（无GNSS信号） 两轮：<6%×行驶距离（无GNSS信号） |
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速度精度③ |
0.03m/s |
0.03m/s |
0.03m/s |
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1PPS精度（RMS）③ |
20ns |
20ns |
20ns |
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RTK收敛时间 |
- |
RTK②：<10s |
- |
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航向精度 |
- |
- |
- |
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TTFF （AGNSS开启）④ |
完全冷启动：5s |
完全冷启动：5s |
完全冷启动：5s |
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TTFF （AGNSS关闭）③ |
完全冷启动：26s |
完全冷启动：26s |
完全冷启动：26s |
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温启动：16s |
温启动：16s |
温启动：16s |
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热启动：1s |
热启动：1s |
热启动：1s |
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灵敏度 （@默认星系） |
捕获：-147dBm |
捕获：-145dBm |
捕获：-145dBm |
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跟踪：-165dBm |
跟踪：-165dBm |
跟踪：-165dBm |
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重捕获：-159dBm |
重捕获：-157dBm |
重捕获：-157dBm |
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动态性能③ |
最高海拔：10000m |
最高海拔：10000m |
最高海拔：10000m |
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最大速率⑤：500m/s |
最大速率⑤：500m/s |
最大速率⑤：500m/s |
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最大加速度⑤：4g |
最大加速度⑤：4g |
最大加速度⑤：4g |
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导航更新频率 |
1~10Hz |
1Hz/10Hz |
1Hz/10Hz |
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原始数据更新频率 |
GNSS：1Hz |
GNSS：1Hz |
GNSS：1Hz |
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IMU：100Hz（最大） |
IMU：100Hz（最大） |
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认证 |
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强制认证 |
欧洲：CE |
欧洲：CE |
欧洲：CE |
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其他 |
RoHS |
RoHS |
RoHS |
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接口 |
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I2C |
×1 |
×1 |
×1 |
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通信速率最高可达400kbps |
通信速率最高可达400kbps |
通信速率最高可达400kbps |
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UART |
×2 |
×2 |
×2 |
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波特率：9600~3000000bps |
波特率：9600~3000000bps |
波特率：9600~3000000bps |
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默认：115200bps（UART1）或 |
默认：115200bps（UART1）或 |
默认：115200bps（UART1）或 |
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3000000bps（UART2） |
3000000bps（UART2） |
3000000bps（UART2） |
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SPI |
×1（复用I2C和UART1） |
×1（复用I2C和UART1） |
×1（复用I2C和UART1） |
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协议 |
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协议 |
NMEA0183/RTCM3.x |
NMEA0183/RTCM3.x |
NMEA0183/RTCM3.x |
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外置天线接口 |
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天线类型 |
有源或无源 |
有源或无源 |
有源或无源 |
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天线供电 |
外置电源或模块VDD_RF引脚 |
外置电源或模块VDD_RF引脚 |
外置电源或模块VDD_RF引脚 |
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电气特性 |
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供电范围 |
3.1~3.6V，典型值3.3V |
3.1~3.6V，典型值3.3V |
3.1~3.6V，典型值3.3V |
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I/O电压⑥ |
典型值2.8V |
典型值2.8V |
典型值2.8V |
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功耗 （@默认星系，3.3V）③ |
常规模式： |
常规模式： |
常规模式： |
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23mA（75.9mW）@捕获 |
32mA（105.6mW）@捕获 |
30mA（99mW）@捕获 |
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23mA（75.9mW）@跟踪 |
32mA（105.6mW）@跟踪 |
30mA（99mW）@跟踪 |
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省电模式： |
省电模式： |
省电模式： |
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22μA（0.073mW）@Backup模式 |
22μA（0.073mW）@Backup模式 |
22μA（0.073mW）@Backup模式 |
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备注：
1. ①：CEP、50 %、静态 24 小时、-130 dBm、多于 6 颗卫星。
2. ②：CEP、50 %、于户外开阔天空、使用有源高精度 GNSS 天线、基线长度
小于 1 公里场景下测试。
3. ③：室温，卫星信号 -130 dBm 下测试。
4. ④：于户外开阔天空、使用有源高精度 GNSS 天线、 基线长度小于 1 公里
（仅适用于 LC29H (BA, DA, EA) ）场景下测试。
5. ⑤：ITAR 限制。
6. ⑥：部分接口电压域为 1.8 V，详见硬件设计手册。
